C'est dans les années 1940, au sein des clubs de l'ex-URSS, que se développa ce sport.
En 1948, le premier championnat national soviétique fut organisé à Moscou.
Un an plus tard, la Fédération internationale de gymnastique homologue officiellement la gymnastique rythmique, en tant que sport de compétition chez les femmes.
En 1963, les premiers Championnats du Monde de Gymnastique Moderne attirent à Budapest, 28 athlètes représentant une dizaine de pays.
En 1983, la France accueille, pour la première fois, les Championnats du Monde à Strasbourg.
La discipline devient épreuve olympique l'année suivante lors des Jeux olympiques d'été de 1984 en catégorie individuelle et lors des Jeux olympiques d'été de 1996 pour les ensembles.
Les engins
Cinq engins sont utilisés par les gymnastes dans leur enchainement : la corde, le cerceau, le ballon, les massues et le ruban, qui doivent continuellement être maniés par la gymnaste. Parfois, il peut aussi y avoir des enchaînements individuels ou en groupe (Division Fédérale Esthétique ou DFE) en main-libre. Durant l'enchaînement, les différentes gymnastes changent d'engins entre elles, par des échanges, ce qui est indispensable dans un groupe de plus de deux gymnastes. Un groupe peut avoir une ou plusieurs sortes d'engins. Cela diffère en fonction de la catégorie.
Les enchaînements
Un enchaînement de gymnastique rythmique peut être réalisé individuellement, en duo, ou en équipe de 4 à 10 gymnastes. Il doit durer entre 1 minute 30 et 2 minutes 30 pour les ensembles et être accompagné de musique sans parole (voix autorisées). La durée de la composition est différente selon les catégories : en fédéral benjamine, le palier minimum est de 1 min 15.
Chaque enchaînement est noté de la manière suivante : la note finale est donnée par la note d'Exécution qui comprend les fautes techniques corporelles et celles à l’engin ainsi que l’artistique, ajoutée à celle de Difficulté. Les notes varient selon le nombre de passages, d'enchaînements réalisés, donc du niveau.
Les difficultés
Une chorégraphie doit contenir des difficultés qui sont répertoriées dans 3 catégories :
les sauts
les pivots
les équilibres
Chaque famille d'éléments techniques (aussi appelée groupe corporel) doit être représentée de manière équilibrée. Chaque engin possédant un groupe corporel dominant qui doit être mis en valeur dans la chorégraphie.
Chaque élément technique (aussi appelé difficulté) possède une valeur particulière : difficultés A pour les plus simples jusqu'à I ou J parfois réalisées lors des grands championnats. À chaque difficulté est attribué un nombre de points lorsqu'elle est correctement réalisée (0,10 pour les difficultés A, 0,20 pour les B, etc.). Au début de la compétition, chaque gymnaste ou ensemble doit remplir une fiche de composition où figurent toutes les difficultés qu'elle (il) réalisera lors de son passage, la totalité des points de Difficulté ne pouvant dépasser 10 points.
Équilibres
Équilibre sur un pied. Ils peuvent être effectués debout (maintien sur une jambe et sur demi-pointe) ou au sol (maintien sur un genou, ou pied). Un équilibre doit être nettement maintenu. Il existe également plusieurs sortes d'équilibres : en retiré, sur le côté, attitude, arabesque, cosaque... Dans cette catégorie ont été intégrées récemment les souplesses. Elles sont insérées dans l'enchaînement selon les capacités de la gymnaste, on peut voir des grands écarts (latéral ou facial), des ondes (cambré). Le niveau des souplesses doit être contrôlé selon le niveau (difficultés et souplesses classées par groupes A, B, C et D).
Pivots
Il s'agit de tourner sur une jambe et sur demi-pointes, et de faire au minimum un tour. Les pivots ont les mêmes noms que les équilibres : en retiré, sur le côté, attitude, arabesque, cosaque…
Sauts
La gymnaste effectue une figure en l'air (en sautant). Il existe plusieurs sortes de sauts : enjambé, 1 ou 2 boucle, carpé, cabriole, cosaque, biche, saut ciseau, saut groupé, biche pied-tête, chat… Ils sont en général précédés de deux pas chassé et/ou d'un pied d'appel.